3D掃描激光器現狀如下所示；
目前市面上單點的激光測距儀已經比較常見，并且價格也相對低廉。但是它只能測量目標上特定點 的距離。當然，如果將這類測距儀安裝在一個旋轉平臺上，旋轉掃描一周，就變成了2D激光雷達 （LIDAR）。相比激光測距儀，市面上激光雷達產品的價格就要高許多：

圖片: Hokuyo 2D激光雷達

      上圖為Hokuyo這家公司生產的2D激光雷達產品，這類產品的售價都是上萬元的水平。其昂貴的原因 之一在于他們往往采用了高速的光學振鏡進行大角度范圍(180-270)的激光掃描，并且測距使用了計算 發射/反射激光束相位差的手段進行。當然他們的性能也是很強的，一般掃描的頻率都在10Hz以上，精 度也在幾個毫米的級別。
       2D激光雷達使用單束點狀激光進行掃描，因此只能采集一個截面的距離信息。如果要測量3D的數據 ，就需要使用如下2種方式進行擴充：

采用線狀激光器
       使用一個2D激光雷達掃描，同時在另一個軸進行旋轉。從而掃描出3D信息。
第一種方式是改變激光器的輸出模式，由原先的一個點變成一條線型光。掃描儀通過測量這束線型 光在待測目標物體上的反射從而一次性獲得一個掃描截面的數據。這樣做的好處是掃描速度可以很快 ，精度也比較高。但缺點是由于激光變成了一條線段，其亮度(強度)將隨著距離大幅衰減，因此測距 范圍很有限。對于近距離(<10m)的測距掃描而言，這種方式還是很有效并且極具性價比的，本文介 紹的激光雷達也使用這種方式，